發(fā)那科報(bào)警SRVO 023 當(dāng)制動(dòng)器己經(jīng)開(kāi)啟時(shí)[對(duì)策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機(jī)器人或附加軸的該軸操作之情形,。[對(duì)策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實(shí)連接,。[對(duì)策3〕 確認(rèn)機(jī)器人連接電繞、機(jī)器人內(nèi)部電纜的動(dòng)力線(xiàn)足否斷線(xiàn),。[對(duì)策4〕檢查負(fù)較足否超過(guò)額定位,，如果超過(guò)額定位，應(yīng)梅負(fù)數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi),。當(dāng)負(fù)觀過(guò)大時(shí),，加速、議速等所器的轉(zhuǎn)矩就會(huì)超出電機(jī)所能發(fā)擇的極限位,。此外,，在進(jìn)行超過(guò)負(fù)我的換作時(shí)，也會(huì)導(dǎo)致不能跟隨指令,，并發(fā)出本報(bào)警,。〔對(duì)策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi),，且沒(méi)有鐵相,。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各相之間的電壓（連接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下,，則碗認(rèn)輸入電飯電壓,。（供向何服放大墨的都入電壓較低時(shí)，能夠物出的轉(zhuǎn)矩格會(huì)該弱,。因此,，也會(huì)導(dǎo)致電機(jī)不能跟隨拍令而發(fā)生本報(bào)著。）[對(duì)策6〕 更換何服放大器,。[對(duì)策7〕更換報(bào)警軸的電機(jī),。發(fā)那科機(jī)器人038報(bào)警故障分析維修,。佛山發(fā)那科機(jī)器人

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開(kāi)（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開(kāi)時(shí) ，雖然沒(méi)有其他發(fā)生報(bào)警的原因,，SRDY 處在斷開(kāi)狀態(tài),。（所謂HRDY ，就是主機(jī)相對(duì)于伺服發(fā)出接通還是斷開(kāi),，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào),。SRDY 是伺服相對(duì)于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器,，但電磁接觸器不停止,，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測(cè)出伺服放大器的報(bào)警,，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開(kāi)）,。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因,，但電磁接觸器不停止的情況,。）［對(duì)策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2、CRM64 ,、CNMC3 ,、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。［對(duì)策 2］：存在著電源瞬時(shí)斷開(kāi)的可能性,。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開(kāi),。［對(duì)策 3］：更換緊急停止單元。［對(duì)策 4］：更換伺服放大器,。三水區(qū)發(fā)那科機(jī)器人配件發(fā)那科機(jī)器人SRVO -038脈沖值不匹配,。

FANUC機(jī)器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來(lái)觸發(fā)執(zhí)行，弧焊焊接指令通過(guò)ArcTool軟件能夠向機(jī)器人指定何時(shí),、如何進(jìn)行弧焊焊接,。弧焊焊接指令主要包括弧焊開(kāi)始指令,、弧焊結(jié)束指令,。機(jī)器人在執(zhí)行弧焊開(kāi)始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序過(guò)程中，進(jìn)行弧焊焊接,?；『搁_(kāi)始指令是使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行弧焊焊接的指令，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的弧焊開(kāi)始指令有兩種表現(xiàn)形式,，而每一種表現(xiàn)形式又包含兩種使用方法,。如下圖所示，是機(jī)器人弧焊開(kāi)始指令的**一種表現(xiàn)形式,，即基于焊接條件編號(hào)的指令表現(xiàn)形式,。其中,，**一條是弧焊開(kāi)始指令作為單獨(dú)的程序語(yǔ)句的使用方法，而第二條是弧焊開(kāi)始指令作為運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句的附加功能選項(xiàng)的使用方法,，二者在功能上是等效的。

發(fā)那科機(jī)器人050CLALM報(bào)警故障分析維修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 報(bào)警（組：i軸：j）［現(xiàn)象］：在伺服放大器內(nèi)部推測(cè)的擾動(dòng)扭矩變得異常大,。檢測(cè)出刀具chong突,。）［對(duì)策 1］：確認(rèn)機(jī)器人是否chong突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)載增大的原因,。［對(duì)策 2］：確認(rèn)負(fù)載設(shè)定是否正確,。［對(duì)策 3］確認(rèn)該軸的制動(dòng)器是否已經(jīng)開(kāi)啟。［對(duì)策 4］當(dāng)負(fù)載重量超過(guò)額定值時(shí),，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用,。［對(duì)策 5］確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確,。［對(duì)策 6］更換6軸放大器,。［對(duì)策 7］更換該軸的電機(jī)。［對(duì)策 8］更換緊急停止單元,。［對(duì)策 9］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)（機(jī)器人連接電纜）,。［對(duì)策10］更換該軸的電機(jī)動(dòng)力線(xiàn)、制動(dòng)器線(xiàn)（機(jī)構(gòu)部?jī)?nèi)部）,。發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 044,。

發(fā)那科機(jī)器人038報(bào)警故障分析維修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脈沖計(jì)數(shù)不匹配（組：i軸：j）［ 現(xiàn) 象］：電源斷開(kāi)時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)和電源接通時(shí)的脈沖計(jì)數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后,，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后,，發(fā)出此報(bào)警。此外,，在將備份用數(shù)據(jù),，讀到主板中時(shí)，發(fā)出此報(bào)警,。確認(rèn)報(bào)警歷史畫(huà)面,，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查 。［對(duì) 策 1］：在與“伺服－222沒(méi)有放大器”同時(shí)發(fā)生時(shí),，參閱 伺服－ 222 的項(xiàng) 目,。［對(duì) 策 2］：對(duì)不帶制動(dòng)器的電機(jī)設(shè)定了帶有制動(dòng)器時(shí)，有時(shí)會(huì)發(fā)生此報(bào)警,。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確,。［對(duì) 策 3］：在電源斷開(kāi)中通過(guò)制動(dòng)器解除單元改變姿勢(shì)時(shí) ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時(shí),，會(huì)發(fā)生此報(bào)警,， 應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制,。［對(duì) 策 4］：在電源斷開(kāi)中，由于制動(dòng)器的故障而改變姿勢(shì)時(shí) ,，發(fā)生此報(bào)警,。在消除導(dǎo)致報(bào)警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制,。［對(duì) 策 5］：在更換脈沖編碼器后,，重新進(jìn)行該軸的控制。發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行異常故障分析維修,。安康發(fā)那科機(jī)器人備件

發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 001,。佛山發(fā)那科機(jī)器人

擺焊功能簡(jiǎn)介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時(shí)，也可以實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)焊接（簡(jiǎn)稱(chēng)擺焊）,。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時(shí),，焊Q**面對(duì)焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接，由此來(lái)增大焊道寬度,，進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法,。此外，通過(guò)電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時(shí),，焊Q**必須具備擺焊動(dòng)作,。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過(guò)在程序中添加擺焊指令實(shí)現(xiàn)的。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動(dòng)作的必要指令,。擺焊指令由擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令組成,，使用時(shí)二者要成對(duì)添加。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開(kāi)始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句時(shí),，執(zhí)行擺焊動(dòng)作,。一旦根據(jù)擺焊開(kāi)始指令執(zhí)行擺焊動(dòng)作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止,，機(jī)器人會(huì)一直進(jìn)行擺焊動(dòng)作,。FANUC機(jī)器人的擺焊開(kāi)始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示,，是擺焊開(kāi)始指令的**一種表現(xiàn)形式,。此種表現(xiàn)形式，機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件,，以指定模式開(kāi)始擺焊FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊,、圓型擺焊,、8字型擺焊與L型擺焊。佛山發(fā)那科機(jī)器人